Początki tej osady sięgają XVI wieku. W „Lustracji dóbr królewskich…” z połowy XVI wieku widnieje nazwaKorzenne Yathy. Również w spisie podatkowym z tego okresu widnieje nazwa Korzenne Jaty.

Pochodzenie  nazwy tej wsi budzi spory językoznawców. Nazwa najprawdopodobniej pochodzi od słowa „korzeń”, czyli przyprawy oraz słowa „jaty”, czyli kramy. Oznaczałoby to, że w miejscu tej osady były kramy z korzeniami, czyli przyprawami lub mieszkali tu handlarze przyprawami, ale skąd się wzięły tak daleko od miast i większych osady w środku lasów takie kramy i handlarze  trudno dociec.

Z czasem nazwa wsi ewoluowała dochodząc do formy obecnej. Językoznawcy również z obecną nazwą mają problem. Być może stara nazwa została skojarzona ze słowem „kurzel” co oznaczało  po staropolsku „koguta”.

Kurzelaty wchodziły w skład dzierżawy zadybskiej utworzonej w połowie XVI wieku i dzierżawionej różnym magnatom. Dzierżawili ją Lubomirscy, Poniatowscy i Karasiowe.

Według lustracji dóbr królewskich z 1564 roku wieś Korzenne Yaty liczyła 12 kmieci „na rolach niewielkich[1]” Mieszkańcy wsi płacili tylko po 6 groszy z łana ziemi i pracowali na polach folwarcznych po jednym dniu w tygodniu. Obciążenia mieszkańców wsi były, więc niewielkie. We wsi był staw „zarosły trzciną”, o którym zachował się ciekawy przekaz. „A nie rybią go, bo się sam rybi, bo go też nie może złowić dobrze” (zapewne przez trzcinę przyp. L.Z.) Obok stawu był niewielki młyn.

W XVII wieku nazwę wsi zapisywano jako Korzonolati. W latach „potopu szwedzkiego” i tuż po nim Kurzelaty zapewne odniosły spore straty, ponieważ w opisie wsi z 1661 roku zapisano” Ta wioska (…) pusta, żadnego zagrodnika w niej nie masz, jeno 1 chłop komorą mieszka”. Młyn również był pusty  i opuszczony.

W XVIII wiek wieś odrodziła się. W 1789 Korzenolaty  zamieszkiwało 10 zagrodników. Cały czas istniał we wsi staw rybny. Była też karczma „snopkami poszyta”[2]. W tej wsi były też tartak „nowy i 1 pile ze wszystkiemi do niego narzędziami, przy którym klocków ze 200”[3]. Zapisano, że wieś miała urodzajne grunty.

W latach 1795-1833 Kurzelaty należały do rządów kolejnych państw rządzących na tych ziemiach: Austrii, Księstwa Warszawskiego i Królestwa Polskiego. Była to wieś rządowa-państwowa. W 1833 roku dobra Zadybie a w jej składzie Kurzelaty stały się własnością rodziny Piaskowskich.

Była to niewielka miejscowość, ostatnim właścicielem wsi był Artur Piaskowski. W 1864 roku ziemia użytkowana przez mieszkańców stała się ich własnością a wieś weszła w skład gminy Kłoczew. We Kurzelatach utworzono 9 gospodarstw rolnych na 224 morgach ziemi.

W 1883 roku wieś liczyła zaledwie 9 domów i 92 mieszkańców. Obszar  wynosił 288 mórg. Ludność tej osady rosła powoli i w 1921 roku było we wsi 17 domów i 107 mieszkańców.  Kurzelaty należały do gminy Kłoczew. Młyn znajdujący się w tej miejscowości należał do W. Paca.