Ta wieś powstała już w XVI wieku. Pierwsza pisana wzmianka pochodzi ze spisu podatkowego z 1569 roku. Wieś należała do parafii i dóbr ziemskich Okrzeja.
Nazwa, jaką pierwotnie zapisywano brzmiałaBranka, pochodzi ona od słowa „brama”, „wrota”. W tym czasie we wsi było 9 gospodarstw półłanowych gospodarstw chłopskich (kmiecych). Dziedzicami dóbr Okrzeja byli Samborzeccy, którzy dziedziczyli w tej wsi do początku XVII wieku. Wtedy to dobra okrzejskie stały własnością Prokopa Leśnowolskiego dziedzica dóbr kłoczewskich.
Następnie dobra okrzejskie drogą wiana przeszły na własność Stoińskich. Na początku XVIII wieku dobra okrzejskie dziedziczył Antoni Stoiński podstoli ziemi łukowskiej (od 1701 roku). Następnie dobra okrzejskie Stoińscy sprzedali rodzinie Cieciszewskich herbu Pierzchała. Pierwszym znanym właścicielem tych dóbr z tej rodziny był Kazimierz Colonna Cieciszewski. Cieciszewscy byli właścicielami wielu dóbr w Polsce. Kolejnym dziedzicem wsi był Antoni Cieciszewski kasztelan połaniecki. W 1781 roku Cieciszewski sprzedał te dobra Antoniemu Dobraczyńskiemu podczaszycowi krasnostawskimu. Antoni Dobraczyński dziedziczył te dobra do 1802 roku, kiedy to sprzedał je Walentemu Świderskiemu a ten Franciszkowi Szydłowskiemu.
W XVIII wieku była to niewielka miejscowość, licząca w 1787 roku zaledwie 64 mieszkańców.
Franciszek Szydłowski herbu Lubicz pełnił ważną funkcję w ówczesnej społeczności lokalnej, był sędzią pokoju powiatu żelechowskiego, zmarł w 1838 roku a w kościele w Kłoczewie znajduje się tablica poświęcona jego pamięci.
Po śmierci Franciszka Szydłowskiego, dobra Okrzeja uległy podziałowi między jego potomków.
W tym czasie w zachodniej części rozległych dóbr Okrzeja utworzono oddzielne dobra Jagodne oraz dobra Dworzec w skład, których weszła wieś Bramka. Dobra Dworzec objął Emilian Szydłowski syn Franciszka Szydłowskiego.
Za czasów Szydłowskiego, tuż po 1864 roku, ziemia dworska została w tej wsi rozparcelowana i powstała samodzielna wieś (tak zwana włościańska) w gminie Kłoczew.
W 1880 roku w Bramce mieszkało 157 osób w 34 domach. Obszar wsi wynosił 612 mórg.
Przełom XIX i XX wieku to bardzo intensywny okres rozwoju tej wsi. Według danych ze spisu powszechnego z 1921 roku w tej miejscowości było już 64 domy i 351 mieszkańców. We wsi mieszkało podczas spisu 15 mariawitów. W tym czasie we wsi działał wiatrak Sz. Barańskiego.
