Jeszcze w pierwszej połowie XIX wieku teren obecnej wsi pokrywały gęste lasy. Osada powstała w połowie XIX wieku jako folwark należący do dóbr ziemskich Wola Zadybska. Nazwa wsi pochodzi od słowa „Boruta”.
W końcu lat sześćdziesiątych XIX wieku na mocy ukazu carskiego nastąpiło uwłaszczenie ziemi dworskiej. W tej wsi utworzono 14 gospodarstw rolnych na 186 morgach ziemi. Borucichę włączono do ówczesnej gminy Kłoczew.
W 1880 roku we wsi naliczono 14 domów i 112 mieszkańców. Wieś szybko się rozrastała i w 1921 roku liczyła już 26 domów i 162 mieszkańców.
